병렬 로봇의 구성 요소
병렬 로봇의 핵심 기술: 컨트롤러, 서보 모터, 감속기
병렬 로봇은 높은 강성, 빠른 속도, 강한 유연성 및 가벼운 무게의 장점이 있습니다. SCARA 로봇과 함께 산업용 로봇의 중요한 부분을 구성합니다. 식품, 의약, 전자 등 경공업 분야에서 가장 널리 사용되며, 자재 취급, 포장, 선별 등에서 탁월한 장점을 가지고 있습니다. 지난 2년 동안 시장에서 병렬 로봇의 적용이 증가함에 따라 산업용 로봇에 대한 수요의 새로운 동력이 되었습니다.
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로봇 구동
개념: 로봇을 움직이게 하기 위해서는 각각의 움직임의 자유도인 관절마다 전달장치를 설치해야 한다. 기능: 로봇의 각 부분과 각 관절의 동작에 원동력을 제공합니다.
드라이브 시스템: 유압 드라이브, 공압 드라이브, 전기 드라이브 또는 이들을 결합한 포괄적인 시스템이 될 수 있습니다. 동기식 벨트, 체인, 기어 트레인 및 하모닉 기어와 같은 기계적 전달 메커니즘을 통한 직접 구동 또는 간접 구동일 수 있습니다.
병렬 로봇의 이미지:
1. 전기 구동 장치
전기 구동 장치는 에너지가 간단하고 속도 변동 범위가 크며 효율이 높으며 속도 및 위치 정확도가 높습니다. 그러나 대부분 감속장치와 연결되어 있어 직접 운전하기 어렵다.
전기 구동 장치는 직류(DC), 교류(AC) 서보 모터 드라이브 및 스테퍼 모터 드라이브로 나눌 수 있습니다. DC 서보 모터의 브러시는 마모되고 불꽃이 튀기 쉽습니다. 브러시리스 DC 모터도 점점 더 널리 사용되었습니다. 스테퍼 모터 드라이브는 대부분 개방 루프 제어, 간단한 제어이지만 저전력이며 주로 저정밀도 및 저전력 로봇 시스템에 사용됩니다.
전원을 켜기 전에 다음을 확인해야 합니다.
1) 전원 공급 전압이 적절한지 여부(과전압으로 인해 드라이브 모듈이 손상될 수 있음) +/- DC 입력의 극성이 잘못 연결되어서는 안 되며 모터 모델 또는 드라이브 컨트롤러의 현재 설정 값이 적절한지 여부(처음에는 너무 크지 않음);
2) 제어 신호선은 단단히 연결되어 있으며 산업 분야(예: 연선 사용)의 차폐 문제를 고려하는 것이 좋습니다.
3) 처음에 연결해야 하는 모든 전선을 연결하지 말고 가장 기본적인 시스템에만 연결한 후 정상 작동 후 점차적으로 연결합니다.
4) 반드시 접지방법을 알아두거나 접속하지 않고 플로팅을 사용하십시오.
5) 운전 개시 후 30분 이내에 동작 정상 여부, 소리 및 온도 상승 등 모터의 상태를 면밀히 관찰하고 이상이 있으면 즉시 정지하고 조정한다.
2. 유압 구동
고정밀 실린더와 피스톤으로 완성되며 실린더와 피스톤 로드의 상대적인 운동으로 직선운동이 이루어집니다.
장점:고출력, 피동로드에 직접 연결된 감속 장치를 저장할 수 있으며 컴팩트 한 구조, 우수한 강성, 빠른 응답, 서보 드라이브는 높은 정밀도를 제공합니다.
단점: 액체 누출이 발생하기 쉽고 고온 및 저온 상황에 적합하지 않은 유압 소스를 추가해야 합니다. 따라서 유압 드라이브는 현재 초강력 로봇 시스템에 주로 사용됩니다.
적합한 유압 오일을 선택하십시오. 고체 불순물이 유압 시스템에 혼합되는 것을 방지하고 공기와 물이 유압 시스템으로 침입하는 것을 방지합니다. 기계적 작동은 부드럽고 매끄러워야 합니다. 기계적 작동은 거칠기를 피해야합니다. 그렇지 않으면 필연적으로 충격 하중이 발생하여 빈번한 기계적 고장이 발생하고 서비스 수명이 크게 단축됩니다. 캐비테이션 및 오버플로 소음에 주의하십시오. 작동 중 유압 펌프 및 오버플로 밸브의 소리에 항상 주의하십시오. 유압 펌프에"캐비테이션" 소진 후에도 제거할 수 없는 소음은 원인을 파악하고 조치한 후에 사용해야 합니다. 적절한 오일 온도를 유지하십시오. 유압 시스템의 작동 온도는 일반적으로 30~80°C 사이에서 제어됩니다.
3. 공압 드라이브
공기 구동 구조는 단순하고 깨끗하며 민감하며 완충 효과가 있습니다. . 그러나 유압구동장치에 비해 동력이 작고 강성이 나쁘고 소음이 크며 속도제어가 용이하지 않아 정밀도가 낮은 점제어로봇에 주로 사용된다.
(1) 빠른 속도, 간단한 시스템 구조, 편리한 유지 보수 및 저렴한 가격의 특성을 가지고 있습니다. 중하중 및 소형 부하의 로봇에 사용하기에 적합합니다. 그러나 서보 제어를 구현하기 어렵기 때문에 로딩 및 언로딩, 스탬핑 로봇과 같은 프로그램 제어 로봇에 주로 사용됩니다.
(2) 대부분의 경우 2위치 또는 제한점 제어를 구현하는 중소형 로봇에 사용됩니다.
(3) 현재 대부분의 제어 장치는 프로그래머블 컨트롤러(PLC 컨트롤러)를 사용합니다. 가연성 및 폭발성 상황에서 공압 논리 구성 요소를 사용하여 제어 장치를 형성할 수 있습니다.
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