병렬 로봇은 현재 매우 성숙한 로봇 제품이며 가장 빠른 산업용 로봇이기도 합니다. 거미 손 로봇이라고도 합니다. 병렬 로봇의 두드러진 특징은 누적 오류가 없고 정확도가 높다는 것입니다. 구동 장치는 고정 플랫폼에 또는 가까이에 배치할 수 있으므로 움직이는 부품을 경량으로 만들고 속도가 빠르며 동적 응답이 좋습니다.
1. 병렬로봇과 직렬로봇
탠덤 로봇의 탠덤 구조는 개방형 키네마틱 체인이며, 탠덤 로봇의 모든 키네마틱 로드는 닫힌 구조 체인을 형성하지 않습니다. 탠덤 로봇의 작업 공간은 넓고 구동축 사이의 결합 효과를 피하기 위해 모션 분석이 비교적 쉽습니다. 그러나 메커니즘의 각 축은 독립적으로 제어되어야 하며 이동 중 메커니즘의 정확도를 향상시키기 위해서는 인코더와 센서가 필요합니다.
병렬 로봇과 기존의 산업용 직렬 로봇은 폐쇄 운동 사슬인 애플리케이션에서 상호 보완적인 관계를 형성합니다. 병렬 로봇은 동적 오류가 발생하지 않으며 오류 없는 누적 정확도가 높습니다. 또한 구조가 작고 안정적이며 대부분의 출력 샤프트가 축 방향 힘을 견디며 기계는 높은 강성과 큰 운반 능력을 가지고 있습니다.
2. 병렬 로봇의 메커니즘 구성
(1) 정적 플랫폼 : 고주파 및 고강도 작업 환경의 안정적인 작동을 보장하기 위해 서보 모터와 중간 샤프트를 배치하고 고정하는 데 사용됩니다. 또한 정적 플랫폼은 서보 모터를 포함한 병렬 로봇의 상단 메커니즘을 모두 여기에 설치하고 고정하는 데 사용됩니다.
(2) 이동식 플랫폼: 슬레이브 붐의 하단에 연결되어 부하를 매달고 팔이 닿는 범위 내에서 작업할 수 있습니다. 이동식 플랫폼은 설치 그리퍼의 바닥 또는 흡입 컵용 플랫폼입니다. 이동식 플랫폼에는 기본적으로 구동 메커니즘이 없습니다.
(3) 능동암, 종동암 : 탄소섬유재질을 사용하여 강도비를 효과적으로 향상시키며 서보모터와 종동암의 연결에 사용한다.
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